關於韓京清學者的《直線型倒立擺的自抗擾控制設計方案》仿真

任何系統都可以寫成如下形式 其中w(t)表示外擾作用，自控擾控制技術的核心是採用合適的方法，用希望得到的輸出信號r(t)和系統輸出信號y(t)的差（即誤差信號），以及控制輸入量u(t)來估計系統運行過程中的實時作用量a(t)=並給予補償，使系統變成積分串聯型系統： 然後對其實現適當的狀態誤差反饋來達到控制的目的，這裏是已知還是未知、線性還是非線性、時變還是不變都不重要，只要它在過程中的實時表現a(

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