李羣與李代數

 個人博客：http://www.chenjianqu.com/ 原文鏈接：http://www.chenjianqu.com/show-83.html  在三維空間中剛體運動 的基礎上，假設機器人某時刻的位姿爲T (也就是世界座標系到機器人座標系的變換矩陣爲T)，它觀察到了世界座標爲p的點，產生了觀測數據z，則由座標變換關係，得z=Tp+w，其中w爲隨機噪聲。由於噪聲的存在，z不能精確滿足z=T

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