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李羣與李代數的小總結
時間 2021-01-01
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李羣 爲了求得一個最好的位姿,所以需要目標函數進行優化,求解最優的R,t。但是對矩陣R進行優化,比較困難,因爲矩陣加法不具有封閉性。所以可以轉換到向量上面進行求解。李代數就是與李羣(矩陣)相對應的向量或者反對稱矩陣。
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