李羣與李代數的小總結
李羣 爲了求得一個最好的位姿，所以需要目標函數進行優化，求解最優的R，t。但是對矩陣R進行優化，比較困難，因爲矩陣加法不具有封閉性。所以可以轉換到向量上面進行求解。李代數就是與李羣（矩陣）相對應的向量或者反對稱矩陣。
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