李羣、李代數等數學概念

1、李羣與李代數        李羣SE(3) 是旋轉加上位移，也稱歐式變換、剛體變換，一般我們用矩陣來表示，其中R爲旋轉， t 爲位移，所以有6個自由度，3個旋轉，3個位置。 2、歐拉角（Euler angles）定義：用來確實定點轉動剛體位置的三個角向量 若令Ox'y'z'的原始位置重合於Oxyz，經過相繼繞Oz、ON和Oz'的三次轉動Z（ψ）、N（θ）、Z'（φ）後，剛體將轉到圖示的任意位置

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