李羣與李代數的理解

     1、 爲什麼要引出李代數？       因爲在求解相機的狀態估計是變換矩陣T是要被估計的量。      一般的思路尋優最小值的話就需要對T求導。變換矩陣不會求導，所以引入了李羣和李代數，李代數對應李羣的正切空間，它描述了李羣局部的導數。      2、李代數的反對稱陣如何理解？     反對稱陣主對角線均爲0，等式左邊第2行第1列位置的元素，是矩陣A元素a12轉置後到了位置a21，等式右

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