機械臂阻抗控制研究探討1

機械臂阻抗控制研究探討1 機械臂的位置控制 力/位置混合控制 阻抗控制 混合阻抗 混合阻抗實例分析 械臂在不同環境下、不同任務條件下其控制的目的和策略也不同。當機械臂在自由空間中時，其主要進行位置和姿態的控制，根據任務軌跡的不同，其包括點到點的控制以及軌跡跟蹤控制。當機械臂與環境接觸時，機械臂與環境之間會產生接觸力，爲了完成既定的力控制或者與環境之間良好的接觸，因此需要對交互力進行控制。對於冗餘機

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