機械臂--機械臂基本介紹

機械臂基本介紹 1 運動軸 2 座標系 3 UR5介紹 參考 1 運動軸 6軸機械臂，3個主軸（基本軸）用以保證末端執行器達到工作空間的任意位置，3個次軸（腕部軸）用以返回實現末端執行器的任意空間姿態。 2 座標系 大部分商用工業機器人系統中，均可使用關節座標系、直角座標系、工具座標系和用戶座標系， 而工具座標系和用戶座標系同屬於直角座標系範疇 。 TCP 爲機器人系統控制點，出廠是默認位於最後一

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