機械臂探索——齊次變換

首先我們先來介紹一下什麼是齊次變換？爲什麼要了解齊次變換？ 齊次座標就是將一個原本是n維的向量用一個n+1維向量來表示。百度百科上說的太籠統，不靠譜！不過我們可以用一種簡單的方式理解它。 先來介紹一下本文齊次變換的用途：是爲了確定機械臂的位置和姿態的。機器人運動學也就是研究手臂末端執行器位置和姿態與關鍵轉動角度之間的關係。 •丹納維特（Denavit）和哈頓貝格（Hartenberg）於1955年

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