機器人阻抗控制概念

背景 現在的機器人絕大多數基於位置控制的，比如說倉庫裏的搬運機器人，從規定的位置出發，到達指定位置，裝貨，按設計的路線移動，卸貨。基於位置控制的機器人能控制位置、速度、加速度（角度、角速度、角加速度），所以在工業現場常見的應用是搬運、焊接、噴漆。 但是隻要求對位置控制是遠遠不夠的，越來越多的場合要求機器人還要有效地控制力的輸出，比如說打磨、拋光、裝配這些工作。波士頓動力公司在力控上做得比較成功，它

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