六自由度串聯機械臂奇異位研究

聽說用並聯的方式，也可以讓機械臂達到六自由度，而且還能避免奇異情況的產生。 但現在還是研究串聯機器人的奇異情況吧。 一是 極限奇異 二是內部奇異 工具——雅可比矩陣。 判斷方法：雅可比矩陣（6X6）的秩小於其自由度的個數，即矩陣的行列式爲0。 也就是說，出現奇異的原因是因爲在旋轉和平移的過程中出現自由度重合導致的減少的情況。串聯式擬人化的機械臂多出現這種情況。 極限位置奇異：各個關節的運動範圍有限

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