經典視覺SLAM框架

引言：通過前面的推送我們已經對SLAM有了個大體的認識。（初識視覺SLAM）下面來看經典的視覺SLAM框架，瞭解一下視覺SLAM究竟由哪幾個模塊組成。 本文選自《視覺SLAM十四講：從理論到實踐》。 　　整體視覺SLAM流程圖。 　　　　　　　　　　　　　　 　　整個視覺SLAM流程包括以下步驟。 傳感器信息讀取。在視覺SLAM中主要爲相機圖像信息的讀取和預處理。如果是在機器人中，還可能有碼盤、慣

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