貝葉斯濾波器

貝葉斯濾波器 定義狀態估計p(x | z, u) ,即又此時的observations和之前的控制命令，估計現在的狀態。 遞歸貝葉斯濾波器  首先定義：bel(…)代表貝葉斯模型                由此得到了上一時刻位置的貝葉斯模型。 貝葉斯濾波器分爲兩步：    第一步很好理解，預測過程，即如何通過上一時刻位置的貝葉斯模型計算此刻的貝葉斯模型。  第二步，是校正過程，即又此刻的位置估

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