貝葉斯濾波器

給定t時刻以及之前的所有觀測z和輸入u，我們的目標是求得當前狀態量x的概率分佈（belief），即 bel(xt)=p(xt|z1:t,u1:t) b e l ( x t ) = p ( x t | z 1 : t , u 1 : t ) 在實際使用中，一般將求解過程分爲兩步，首先求解在t時刻觀測前的先驗分佈，即 bel¯¯¯¯¯¯(xt)=p(xt|z1:t−1,u1:t) b e l ¯ (

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