非參數貝葉斯濾波——粒子濾波

非參數貝葉斯濾波——粒子濾波 粒子濾波以有限個參數來近似後驗。粒子濾波的主要思想是用一系列從後驗得到的隨機狀態採樣表示後驗 b e l ( x t ) bel(x_t) bel(xt​)。它可以表示比高斯分佈更廣泛的分佈空間。基於樣本表示法的另一個優點就是其建模隨機變量的非線性變換的能力。 粒子濾波中，後驗分佈的樣本叫作粒子（particles），有 X t : = x t [ 1 ] , x t

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