從貝葉斯濾波到蒙特卡洛粒子濾波

一、貝葉斯濾波       首先建立一個動態系統，用來描述跟蹤目標在連續時間序列上的變換情況，我們就使用目標的位置(i,j)作爲這個動態系統的狀態吧。　我們使用狀態來描述系統在時刻t的狀態，在這個例子中，=(it,jt)；使用表示在時刻t目標的觀測值。這裏請注意，是我們建立的模型中，目標的位置，而目標的實際位置不一定與之相等。舉個簡單的例子就是：一部小車做勻加速直線運動，是我們用公式計算出來的小車

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