貝葉斯濾波算法

bayes filter是一種觀測數據和控制數據中計算置信度的通用算法 1.Derivation of Bayes filter 先做一些符號說明 z = observation u = action x = state P(z|x) P ( z | x ) 觀測模型(在狀態x下觀察到z的概率) P(x|u,x′) P ( x | u , x ′ ) 運動轉移概率(在x’狀態下，執行了動作u之後，

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