嗑：貝葉斯（2）：貝葉斯濾波器（kalman與particle）

貝葉斯濾波器 首先請參考： 博主aipiano關於貝葉斯濾波器的介紹 在這裏進行一下關於濾波的感性認識：所有的濾波都是希望得到系統變量的後驗分佈（也就是通過觀測進行推測系統變量），而濾波的過程分爲兩步： 通過之前的時刻的觀測進行預測當前時刻的值（預測先驗：通過之前時刻，也即先驗信息） 對預測的值進行修正和更新預測值（得到後驗：對預測先驗進行修正，得到後驗） 其中有一點需要明確：關於推導中由由系統的

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