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貝葉斯濾波器的推導
時間 2020-12-30
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本文是學習Robot Mapping課程中的筆記。 貝葉斯濾波器:一種狀態估計的框架。 推導過程如下: 第一步利用貝葉斯公式分爲似然和先驗; 第二步利用馬爾可夫假設,認爲將似然部分中的條件和輸入去掉,個人理解爲有了xt作爲條件,就可以忽略了z1:t-1和u1:t,因爲xt就是由這兩部分推導得; 第三步利用全概率公式,將xt-1分離出來; 第四步依然使用馬爾可夫假設,丟掉t-1時刻及以前的觀測和輸入
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