貝葉斯濾波器的推導

本文是學習Robot Mapping課程中的筆記。 貝葉斯濾波器：一種狀態估計的框架。 推導過程如下： 第一步利用貝葉斯公式分爲似然和先驗； 第二步利用馬爾可夫假設，認爲將似然部分中的條件和輸入去掉，個人理解爲有了xt作爲條件，就可以忽略了z1：t-1和u1：t，因爲xt就是由這兩部分推導得； 第三步利用全概率公式，將xt-1分離出來； 第四步依然使用馬爾可夫假設，丟掉t-1時刻及以前的觀測和輸入

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