5R機械臂中的5R是什麼？3RPC機械臂是什麼意思？

在空間機構的分析中爲了方便表述。將機械臂命名爲數字加字母的表示方法。 字母R：轉動副 字母P：移動副 字母C：圓柱副 字母S：球面副 字母E：平面副 字母U：虎克絞 空間單環機構通常用一串運動副符號表示，如RCCC，這不僅方便而且反應了空間機構的主要特點。第一位符號表示連接機架和輸入杆（主動件）的運動副。最後一個則是連接輸出杆（被動件）與機架的運動副。含有球面副S或者平面副E的機構應視爲含有RPC

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