機械臂2---機械臂的驅動方式

     當操作臂的總體運動學結構確定後，下一步要考慮的最重要的問題是各個關節的驅動方式。通常，驅動器、減速裝置和傳動裝置是密切相關的，所以必須綜合考慮。      驅動器佈局       最直接仿辦法是把驅動器佈置在所驅動的關節上或者附近。如果驅動器能夠產生足夠的力矩或者力的話，那麼驅動器的輸出軸可直接與關節相連。這種結構步進稱爲直接驅動。它具有設計簡單、控制方便等優點--即：驅動器和關節之間沒

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