機械臂5---機械臂連桿及連桿鏈

 操作臂可以看出由一系列剛體通過關節連接而成的一個運動鏈，我們將這些剛體稱爲連桿。通過關節將兩個相鄰的連桿連接起來。當兩個剛體之間的相對運動是兩個平面之間的相對滑動時，連接相鄰兩個剛體的運動副稱爲低副。 在進行操作臂的結構設計時，通常優先選擇僅具有一個自由度的關節作爲連桿的連接方式。大部分操作中包括轉動關節或移動關節。在極少數情況下，採用具有n個自由度的關節，這種關節可以看出是用n個單自由度的關節

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