機械臂7---機械臂逆運動學

機械臂逆運動學是指在已知工具座標系相對於工作臺座標系的期望位置和姿態，如何計算一系列滿足期望要求的關節角？該問題與機械臂正運動學互爲逆問題。 標準座標系佈局示例  爲求出要求的關節角以放置相對於工作臺座標系{S}的工具座標系{T}，可將這個問題分爲兩部分：首先，進行座標系變換求出相對於基座標系{B}的腕部座標系{W}；然後應用逆運動學求關節角。 操作臂的逆運動學解法： 3R機構及DH表 1.代數解

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