6軸機械臂：求機械臂末端位姿

給出加工工件上的各個點以及各個點所對應的位姿，如何轉換爲機械臂識別的末端位姿？ 首先第一步，我們選定一個球形的工件 第二步，確定開始時機械臂末端姿態：六軸末端面垂直向下 第一步：ry的討論 我們知道，機械臂末端狀態有六個，分別是x,y,z,rx,ry,rz。下面先以ry爲基礎進行討論，ry顧名思義，就是機械臂末端繞y軸旋轉的角度，我們通過右手定則可以確定旋轉的正負方向。 上圖求出的x即是我們想要的

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