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6軸機械臂:求機械臂末端位姿
時間 2020-12-25
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給出加工工件上的各個點以及各個點所對應的位姿,如何轉換爲機械臂識別的末端位姿? 首先第一步,我們選定一個球形的工件 第二步,確定開始時機械臂末端姿態:六軸末端面垂直向下 第一步:ry的討論 我們知道,機械臂末端狀態有六個,分別是x,y,z,rx,ry,rz。下面先以ry爲基礎進行討論,ry顧名思義,就是機械臂末端繞y軸旋轉的角度,我們通過右手定則可以確定旋轉的正負方向。 上圖求出的x即是我們想要的
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