ROS 下使用3D激光雷達 velodyne vlp-16

Velodyne VLP16型激光雷達橫向視角360°，縱向視角30°git

系統和ROS版本：Ubuntu 14.04 ，ros indigogithub

1. 安裝驅動瀏覽器

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 虛擬機VM->Settingbash

Network connection設置成爲Bridged,而後將本身的IP設置成爲接受激光數據的IP(主機和虛擬機此時必須在同一網段)spa

sudo ifconfig erh0 192.168.1.28  255.255.255.0

若是激光已經插入網口，此時打開虛擬機瀏覽器輸入192.168.1.201能夠看到激光雷達的配置文件。code

3. 新建一個ROS的工程xml

mkdir -p catkin_velodyne/src  
cd catkin_velodyne/src  
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git  
cd ..  
catkin_make  
source devel/setup.bash

4. 把Velodyne XML文件轉成ROS節點的YAML文件（轉換後生成VLP-16.yaml） (沒有校準文件能夠省略)，或者去https://github.com/XinWenfei/useful下載(實際操做，轉換不成功，因此我沒用校準文件)blog

rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/filepath/VLP-16.xml

5. 加載get

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/filepath/VLP-16.yaml

6. 實時顯示點雲圖虛擬機

rosrun rviz rviz -f velodyne  //沒法顯示
#-f: set fixed frame

建議仍是

rosrun rviz rviz 
#以後在手動設置Fixed Frame= velodyne

而後在rviz中點Add by topic，增長PointCloud2，這樣就能夠實時顯示獲取的3D點雲圖

7. 記錄數據

rosbag record -O saved_filename /velodyne_points