Hector、Gmapping、Karto、CoreSLAM、LagoSLAM

1. 算法介紹 A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equation) + 　傳感器的要求高 要求: 高更新頻率小測量噪聲的激光掃描儀. 不需要里程計,使空中無人機與地面小車在不平坦區域運行存在運用的可能性. 利用已經獲得的地圖對激光束點陣進行優化, 估計激光點在地圖的表示,和佔據網格的概率. 其中掃描匹配利用的是高斯牛頓的方法進行求解. 找到

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