視覺slam閉環檢測之-DBoW2 -視覺詞袋構建

視覺slam閉環檢測之-DBoW2 -視覺詞袋構建 利用 BoVW 表示圖像，將圖像進行結構化描述。BoVW思想是將圖像特徵整合成視覺單詞，將圖像特徵空間轉化成離散的視覺字典。將新的圖像特徵映射到視覺字典中最近鄰視覺字典，再通過計算視覺字典間距離計算圖像的相似度，從而完成識別、圖像分類、檢索等任務。 基於圖像的閉環檢測系統，將當前採集的圖像和之前數據集中所有采集到的圖像進行比較。每幅圖像通過該圖像

>>阅读原文<<