SimMechanics機械臂建模與仿真：利用Matlab的SimMechanics進行機械臂的模型搭建及動力學仿真（三）

三、機械臂的運動仿真模擬 1.在第一節中，我們已經搭建了機械臂的模型，但他目前只是一個剛體模型，不具備任何運動條件，現在我們需要在他的關節處添加關節模型。目前，我們只需要旋轉關節和平動關節，如圖所示： 將我們需要的關節插入到之前建立的關節模型中。 如上圖所示，第一個關節所在的空間爲世界座標系原點空間，第二個關節所在空間爲第二節連桿的末端所在空間，但三個關節是第三節連桿末端所在空間。 仔細觀察上圖，

>>阅读原文<<