PID控制

基本控制方式和公式： 其中Kp爲比例係數，Ti爲積分時間常量，Td爲微分時間常量。 簡單來說，PID控制器各校正環節的作用如下： 　　（1）比例環節：成比例地反映控制系統的偏差信號error(t)，偏差一旦產生，控制器立即產生控制作用，以減少偏差。 　　（2）積分環節：主要用於消除靜差，提高系統的無差度。積分作用的強弱取決於積分時間常數Ti，Ti越大，積分作用越弱，反之則越強。 　　（3）微分環節

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