EKF—SLAM推導

轉自   http://blog.csdn.net/qq_30159351/article/details/53408740 這是SLAM最傳統的基礎，是SLAM最原始的方法，雖然現在使用較少，但是還是有必要了解。 What’s Kalman Filter 這是一個貝葉斯濾波器，估計線性高斯模型，是對線性模型和高斯分佈的優化方法。 高斯分佈 首先，回顧一下高斯分佈：    高斯分佈的一些性質： 

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