SLAM圖優化poseGraph-(2)優化推導

文章目錄 1.誤差函數 2.待優化的目標函數 3.優化方法(GN爲例) 4.slam中對應公式 1.誤差函數 其中：f(x)是狀態函數，比如機器人的里程計狀態，Zi是雷達觀測或雷達與地圖的匹配結果，兩者誤差爲e。 2.待優化的目標函數 目標函數是優化的目標，一般構建爲最小二乘目標函數。 其中：中間的sigma是觀測的信息矩陣。 3.優化方法(GN爲例) (1) 線性化 目標函數爲非線性系統，需要線

>>阅读原文<<