EKF-SLAM初探（二）預測與更新

參考書：概率機器人、Probabilistic Robotics EKF定位實現步驟： 預測 修正（包括：測量預測、估計更新） 下面使用里程計測量機器人的運動輸入，路標測量（距離、角度、編號），地圖由路標點在世界座標系下的位置構成。 1、預測步驟（Prediction Step） 1) KF模型和EKF模型 KF模型： xk=Akxk−1+Bkuk+wkzk=Ckxk+vk x k = A k x

>>阅读原文<<