PX4和APM導航解算過程推導-24維狀態EKF

PX4和APM的導航均基於Paul Riseborough編寫的InertialNav組合導航算法，其基於擴展卡爾曼濾波算法（Extended Kalman Filters）進行融合解算（已開源），GitHub地址爲: https://github.com/priseborough/InertialNav。 下面對比較常見的24維狀態估計的EKF算法進行詳細推導。

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