graph slam tutorial ：從推導到應用２

轉自：http://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47731631 http://blog.csdn.net/scliu12345/article/details/50975279 在上一部分中通過一個例子大致瞭解了graph based slam的優化過程。在本篇博客中將提升一個層次，對圖優化的求解過程進行推導。由於博文關注的在圖構建好以後，

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