SLAM之對極約束推導

以下圖片就來自於高翔博士《視覺SLAM十四講》 我看到這裏的時候對於（7.2）沒有看懂，因爲直覺上跟（7.1）完全不等，因此我自己推導了以下，發現也可以推導出之後的對級約束（7.7）。具體推導如下： s 1 p 1 = K P , s 2 p 2 = K ( R P + t ) s_1p_1 = KP, s_2p_2 = K(RP+t) s1​p1​=KP,s2​p2​=K(RP+t) 注意這裏的

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