First Estimate Jacobian (FEJ)經典論文中的EKF SLAM的error-state equation的推導過程

First Estimate Jacobian (FEJ)經典論文中的EKF SLAM的error-state equation的推導過程 論文A First Estimate Jacobian EKF for Improving SLAM Consistency中首次提出了First Estimate Jacobian (FEJ)，這篇論文是FEJ的經典論文了，值得深入研讀。本文先貼出這篇論文中

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