【SLAM】卡爾曼濾波：究竟濾了誰？

點擊上方「3D視覺工坊」，選擇「星標」 乾貨第一時間送達 在SLAM系統中，後端優化部分有兩大流派。 一派是基於馬爾科夫性假設的濾波器方法，認爲當前時刻的狀態只與上一時刻的狀態有關。另一派是非線性優化方法，認爲當前時刻狀態應該結合之前所有時刻的狀態一起考慮。 如果採用濾波器方法，那一定會聽到一個如雷貫耳的名字——卡爾曼濾波(Kalman Filtering)。 我聽到過這個名字已經很久了，可是一直

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