似乎寫個ROS功能包並不難，你會訂閱話題發佈話題，加點邏輯處理，就可以寫一些基礎的ROS功能包了。

其實你看別人給的ROS功能包其實就是一個或者幾個cpp文件，包括像T265的，像PX4官方給的VIO的，ZN無人機課程裏的transfer.py，並沒有多少代碼量，搞不好真的是可以自己寫的。你對別人提供的ROS功能包不滿意那就自己寫嘛。這樣自己參與程度更高，代碼能力也得到加強，感覺挺好的，可以說項目是自己寫的，自己做的。是的，追求自己從零手寫。 這裏我也感受到聽課時由很大幫助的，有的東西單靠自己可

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