李代數求導與擾動模型

我們經常構建與位姿有關的函數，然後討論該函數關於位姿的導數，以調整當前的估計值。表示姿態的李羣與表示位姿的李羣上並沒有定義加法，而求導數是需要加法的。因此此時如何求導就成了一個需要解決的問題，它們的李代數由向量組成，具有良好的加法運算，因此我們可以利用李代數來解決對位姿的求導問題。 上面看到了，因爲上沒有定義加法，所以我們不能求R的導數。但是我們上一節中可以用通過指數映射來得到，所以我們可以將求李

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