濾波算法與傳感器融合

卡爾曼濾波 卡爾曼濾波主要是採用預測和更新兩個過程。 預測過程主要是根據機器人運動模型，對機器人的下一個位置進行預測，其中P代表系統誤差。系統誤差是在更新的。例如傳感器測量誤差Q非常大，這樣導致卡爾曼增益K值變小，這樣測量值對於預測值的修正作用就會降低，因爲測量值沒有對預測值起到足夠的修正作用，這也就導致系統誤差在累計增加。同樣，如果傳感器足夠精確，對預測量起到有效的修正，這是的系統誤差就會降低。

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