SLAM 傳感器融合算法問題與概念理解

https://zhuanlan.zhihu.com/p/225666687 參照一些博客，對複雜的一些問題添加了自己的理解，歡迎討論 1、如何對匹配好的點做進一步的處理，更好保證匹配效果： 答： （1）設置漢明距離小於最小距離的兩倍 （2） 使用類似於非極大值抑制的方法避免，特徵點過於擁擠（參照vins） （3）使用RANSAC（隨機採樣一致性）避免帶有錯誤匹配數據的特徵點 2、單目相機，F和H

>>阅读原文<<