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SLAM 傳感器融合算法問題與概念理解
時間 2020-12-27
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https://zhuanlan.zhihu.com/p/225666687 參照一些博客,對複雜的一些問題添加了自己的理解,歡迎討論 1、如何對匹配好的點做進一步的處理,更好保證匹配效果: 答: (1)設置漢明距離小於最小距離的兩倍 (2) 使用類似於非極大值抑制的方法避免,特徵點過於擁擠(參照vins) (3)使用RANSAC(隨機採樣一致性)避免帶有錯誤匹配數據的特徵點 2、單目相機,F和H
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