傳感器融合

目的：我們需要得到機器人運動的姿態信息，三個軸的角度以及角速度。 本文大綱： 1、傳感器相關模型  2、座標變換    3、經驗型卡爾曼數據融合 4、姿態解算流程  5、DMP  6、數據融合效果  本文出處：http://blog.csdn.net/haishaoli/article/details/52965457 本文內容： 姿態解算總框圖（歐拉角方式）： 一、數據模型、 噪聲模型及曲線 1

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