時變系統多傳感器信息融合kalman濾波器

前面的博客中講得都是針對一種傳感器的測量值有狀態空間模型對系統狀態值進行估計，本次博客討論多傳感器下對系統狀態值估計的方法，即多傳感器的數據融合。多傳感器的狀態融合又分成兩種：1.集中式kalman濾波；2.分佈式卡爾曼濾波。集中式kalman濾波是通過將多個觀測方程集中爲一個觀測方程，然後進行標準kalman濾波，該方法可以得到全局的最優估計，但是缺點也是很明顯，多個觀測方程集中爲一個觀測方程，

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