SLAM之PTAM學習筆記

文章目錄 概述 FAST特徵提取 地圖初始化 跟蹤定位 關鍵幀選取 重定位 Bundle Adjustment 極線搜索 分析 概述 PTAM，全稱Parallel Tracking And Mapping，是最先提出將Track和Map分開做爲兩個線程的一種SLAM算法，是一種基於關鍵幀的單目視覺SLAM算法。PTAM主要分爲這幾部分：html Track線程 FAST特徵提取 地圖初始化 跟蹤

>>阅读原文<<