SLAM學習筆記——BOW

基本思路 使用聚類算法對數據集圖像的特徵點描述子進行分類，得到類別a1、a2、a3……，稱這些類別爲「word」，不分順序，故爲「bag」，而非「list」。 將新圖像的特徵點描述子與數據集進行匹配，看它含有多少個word，並且對這些word加權重，得到一個包含多個word及對應權重的向量v。 對比不同圖像的詞向量v，利用相似度評價方法，確定兩個圖像的相似程度。 簡言之，分類-匹配-比較 詞袋的構

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