SLAM總結(一)

1.概述 SLAM(機器人同時定位與建圖)：本質上是一個系統，主要分爲四部分：傳感器數據輸入，i前端數據處理（關鍵幀匹配），後端數據優化（濾波器），和閉環檢測。 SLAM理論中，主要解決三大問題：定位，建圖，路徑規劃。 通過紅外傳感器配合深度傳感器接收到的數據和預先的標定結果，可以得到環境的景深數據，以kinect爲例，通過深度攝像機kinetic採集並經過一系列數據得到的深度數據，可以得到每一個

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