slam整體框架總結

框架： 前端、後端、迴環檢測、建圖。 傳感器分類：視覺方法：單目（Monocular）、雙目（Stereo）、深度(RGB-D)、魚眼全景等。 物理方法：TOF、結構光。 視覺里程計：通過圖像估計相機運動。 後端優化：.去噪，優化軌跡和地圖。 .最大後驗概率估計MAP。 迴環檢測：.檢測機器人是否回到最初的位置。 .識別到達過的場景。 .計算圖像間的相似性。 可選擇的方法有：（1）對任意兩個關鍵幀

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