RGB-D SLAM學習總結(6)

第六講 加入圖優化 上一講的視覺里程計結果明顯可以看到當相機重新轉回來的時候，出現了明顯的偏差。圖優化就是爲了改善每一次的匹配，不僅僅考慮兩幀的信息，而要把所有整的信息都考慮進來，成爲一個全slam問題（full slam） 添加g2o的依賴，在CMakeLists.txt里加入： # 添加g2o的依賴 # 因爲g2o不是常用庫，要添加它的findg2o.cmake文件 LIST(APPEND C

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