SLAM 整體性總結

VSLAM方法框架： 整個SLAM大概可以分爲前端和後端 ，前端相當於VO（視覺里程計），研究幀與幀之間變換關係。首先提取每幀圖像特徵點，利用相鄰幀圖像，進行特徵點匹配，然後利用RANSAC去除大噪聲，然後進行匹配，得到一個pose信息（位置和姿態），同時可以利用IMU（Inertial measurement unit慣性測量單元）提供的姿態信息進行濾波融合 後端則主要是對前端出結果進行優化，利

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