ROS導航navigation功能包

如上圖所示，首先要知道導航中的目標點（Goal）, 然後 AMCL 會獲取當前座標點，Path Planner即爲路徑規劃，Move_base 主要解決的是本地優化（Path Planner相當於全局規劃，move_base相當於本地規劃），在ROS中可以採用Move_base功能包，該功能包包含有全局規劃與本地規劃。然後Move_base會發佈一個速度指令給底層驅動器，完成導航功能。 上圖顯示了

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