機器人學筆記之——空間描述和變換：位置、姿態與座標系

0.空間描述：位置、姿態與座標系 0.0 位置描述： 位置描述這個沒什麼好說的，就是用矩陣的方式表示空間座標系中的矢量，如上圖，在座標系{A}中有矢量 aP ，其矩陣表示如下圖，其數值就是矢量在當前座標系下的模長。 0.1 姿態描述： 我們可以很直觀地明白一個道理，在空間中描述一個物體，單單有位置信息是不足夠的，我們至少還需要一個姿態信息，所以這裏就引入了姿態描述： 我們在物體上固定一個座標系並且

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